讲座题目：欠驱动机器人轨迹规划、智能控制及应用

主讲人：孙宁 教授

讲座简介：欠驱动机器人系统具有结构简单、灵活度高、能耗低、重量轻等诸多优点，在工程领域中体现出非常重要的意义。与此同时，由于系统独立的控制输入个数少于待控自由度，且体现出强非线性特性，其“以少控多”的控制问题极具挑战性，因此其智能控制研究具有理论与实际的双重重要价值。作为欠驱动机器人的典型代表，吊车被广泛应用于物流业、建筑业、冶金业、制造业等领域，其主要任务是将货物“快而准”地搬运至目标位置，并使货物摆动尽可能地小。当前，在实际中应用的吊车大多依赖于人工操作，呈现出效率低、误操作率高、安全系数低、事故率高等诸多不足。在本报告中，报告人将汇报近年来在欠驱动机器人系统(包括桥式吊车、桅杆式吊车、塔式吊车、船用吊车等)上取得的一些研究成果，随后，将介绍在其它类似机器人系统上进行的一些拓展研究情况。

时间：11月18日星期四18:30-20:00

地点：公共教学楼5B301